Robson Pinheiro teve suas primeiras experiências na área da mediunidade quando ainda adolescente.
De formação evangélica, conheceu a Doutrina Espírita por orientação de companheiros espirituais e integrou-se ao movimento espírita na cidade de Ipatinga, no Grupo Espírita da Caridade, em 1978.
Mais tarde transferiu residência para Belo Horizonte, onde contribuiu para a formação de várias Casas Espíritas da região metropolitana, sendo hoje, participante da Sociedade Espírita Everilda Batista, que ajudou a fundar e onde desenvolve suas atividades mediúnicas e sociais.
Fundou também a Casa dos Espíritos, Órgão Independente da Divulgação Doutrinária e o Núcleo de Expansão da Consciência, responsável pela divulgação do Espiritismo através de cursos, seminários, vídeos, jornais, livros, r