O mangá dos Cavaleiros do Zodíaco foi criado por Masami Kurumada e, como Dragon Ball, começou a ser publicado na famosa revista semanal Shonen Jump, só que em janeiro de 1986. O nome original da série é Saint Seiya (Santo Seiya), mas quando o anime foi exibido na França, mudaram o título para Chevaliers du Zodiaque (Cavaleiros do Zodíaco) e esse nome acabou sendo adotado no outros países do mundo ocidental.
O mangá foi dividido em três partes: Saga das 12 Casas (1 a 22), Saga de Poseidon (23 a 31) e Hades (32 a 48).