Este trabalho reconstitui uma excursão missionária de dois jesuítas portugueses, no litoral do Sul do Brasil, entre 1605 e 1607. Os Padres João Lobato e Jerônimo Rodrigues, acompanhados de alguns índios, viajaram de Santos a Cananéia, a pé, e daí Laguna e Araranguá, de canoa.
Na região sul catarinense demoraram-se entre os nativos por dois anos, observando-os cuidadosamente e tentando conduzi-los ao Evangelho. A partir da análise minuciosa do relato deixado por um deles (o Pe. Jerônimo Rodrigues), o livro acompanha seus passos ao longo das praias paulistas, paranaenses e catarinenses, ora por mares grossos, ora por areias finas. Reconstrói, com minúcias curiosas, a paisagem percorrida. Confronta os dados históricos pertinentes. E interpreta as riquíssimas informações antropológicas acerca dos índios dessa costa e do processo de desestruturação social que vinham sofrendo.
A viagem durou dois anos e foi chamada Missão dos Carijós porque tinha como objetivo catequizar os índios guaranis dessa tribo, também conhecidos por "Carió". O livro tanto pode interessar a um pesquisador acadêmico, pelo rigor científico com que foi elaborado, como a um leitor comum, pela tonalidade romanesca e aventureira que o caracteriza.
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