Quando "Memórias de um Sargento de Milícias" surgiu como folhetim entre junho de 1852 e julho de 1853, o romantismo era o Movimento Literário que imperava no Brasil. Mas o romance de Manuel Antônio de Almeida é isento de idealização, tintas heróicas e peripécias inverossímeis tão ao gosto do Romantismo brasileiro. Manuel Antônio de Almeida nadou contra aré e fez do seu romance um prodígio de amor e ironia.
A primeira situação especial encontrada no romance é o título. "Memórias" faz com que o leitor tenha a impressão de que vai ler um livro escrito em primeira pessoa, como "Memórias Póstumas de Brás Cubas" de Machado de Assis, por exemplo; mas ele encontra um romance narrado em terceira pessoa.
Quanto ao estilo, o autor adere ao tom coloquial e a uma carga de comicidade, esta última característica esvazia qualquer pretensão heróica dos personagens Leonardo Pai e Leonardinho.
O autor também dá preferência a situações coletivas, num espaço social que representa as camadas médias da sociedade, que hoje chamamos de pequena burguesia. No livro nós temos os trabalhadores, ciganos, gente alegre, apreciadora de festas e pagodes...a este mundo pertence o anti-herói Leonardo Filho (ou Leonardinho) que é fruto de uma pisadela e um beliscão trocados por seus pais no navio que os trazia ao Brasil.
O conceito de uma "Sina" que move as personagens é vivo no romance, tanto que a vida de Leonardinho é contrabalanceada de desgraças e saídas positivas que começam dese a infância, quando o pequeno é abandonado pelos pais e encontra padrinhos protetores.
Os personagens do romance são são bons nem maus, pois o Bem e o Mal não aparecem como pares antitéticos entre os quais é preciso escolher; eles são sempre relativos e remetem a forma de encarar a vida da sociedade brasileira "no tempo do rei".
Apesar de dar um final feliz ao casal Leonardo Filho e Luisinha, Manuel Antônio de Almeida se recusa a relatar os fatos românticos e piegasque aconteceram depois do casamento dos dois; ele poupa o leitor dos detalhes amorosos e tristes, como a morte de alguns de Leonardo Pai e da protetora de Leonardo Filho.
"Memórias de um Sargento de Milícias" é um dos mais originais romances do Romantismo brasileiro e anunciou o fenômeno literário que se cosolidou no Realismo: o escritor Machado de Assis.
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