Publicada em 1572, "Os Lusíadas" é a epopeia do povo português. A obra é composta de 10 cantos, repartidos em 1.102 estrofes em oitava-rima (oito versos por estrofe e rima em ABABABCC) e decassílabos heróicos.
A epopeia camoniana é dividida em três partes: Introdução (proposição, invocação e dedicatória); Narração e Epílogo, tendo como assunto a viagem de Vasco da Gama às Índias.
A narração tem início quando as caravelas de Vasco da Gama já estão navegando pelo Oceano Índico, portanto, em plena viagem. Os navegantes são supervisionados pelos deuses do Olimpo, que decidem o destino dos navegantes após a realização de um concílio.
Os portugueses encontram em Vênus uma preciosa aliada e em Baco o mais ferrenho inimigo. Na costa oriental da África, os portugueses aportam em Moçambique e depois em Melinde, cujo rei pede a Vasco da Gama que conte a história do país, motivo dos cantos três e quatro. Dois episódios serão destacados dentro da história de Portugal.
O primeiro é protagonizado por Inês de Castro, jovem que acompanha D. Constança de Castela, princesa prometida a D. Pedro, filho de Afonso 4º de Portugal. Jovem de rara beleza, Inês atrai a atenção do príncipe herdeiro, que, após a morte da esposa, casa-se secretamente com ela. Afonso 4º, ouvindo conselhos daqueles que viam nela mais uma aventureira a serviço da Espanha, manda matá-la.
O inconformado D. Pedro, ao assumir o trono português, fez de sua amada a rainha de seu povo, desenterrando-a e coroando-a. Camões obtém um efeito extraordinário ao inserir na epopeia este episódio essencialmente lírico.
No canto seguinte (IV), Gama prossegue, narrando a história de Portugal desde a dinastia de Avis (D. João I) até a partida da armada para a Índia. Nas últimas estâncias do canto está inserido o episódio de "O Velho do Restelo".
Portugal vive uma fase de euforia quando do início das grandes navegações. Em meio à preparação da partida das naus rumo às grandes conquistas surge O Velho do Restelo, representando a oposição entre passado e presente, antigo e novo.
O Velho chama de vaidosos aqueles que, por cobiça ou ânsia de glória, por audácia ou coragem, se lançam às aventuras ultramarinas. O Velho do Restelo simboliza a preocupação daqueles que anteveem um futuro sombrio para a Pátria.
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